ליעקב אבינו הייתה ציפייה מיוחדת לגאולה השלמה. כך רואים מהכנותיו למפגש עם עשיו אחיו, לאחר עשרות שנים של נתק. יעקב שלח לעשיו מסר שהכיל את המשפט, "ויהי לי (שור ו)חמור" (בראשית לב, ו), ואומרים על כך חכמינו ז"ל כי במילה "חמור" רמז יעקב על המשיח, שנאמר עליו כי יופיע על חמור. יעקב התכוון לומר לעשיו כי כבר יש לו את החמור עבור המשיח. כלומר, שמבחינתו הוא השלים את ההכנות הנדרשות לקראת בוא המשיח.
 
יעקב מסמל את הכוחות הרוחניים הטובים, כוחות הקדושה. עשיו מסמל את ההיפך. יעקב קיווה כי גם עשיו עבד על עצמו והכשיר את הכוחות הרעים לקראת הגאולה, ואם אכן כך – יוכל המפגש עמו להניב את בוא הגאולה.
 
לפועל, עשיו לא ענה על הציפיות של יעקב. וכפי שאמרו המלאכים ליעקב: "באנו אל אחיך אל עשיו" (שם ז). כלומר, באנו למי שציפית לראות בו 'אחיך', אחד שמוכן לגאולה כמוך – ופגשנו אותו כעשיו הרשע שלא מוכן לגאולה.
 
יעקב מצדו לא התייאש. לאחר שהתקיים המפגש בין האחים והם עמדו להיפרד, אמר יעקב לעשיו: "ואני אתנהלה לאטי... עד אשר אבוא אל אדוני שעירה" (שם לג, יד). ארץ שעיר היא המעוז הגדול של כוחות הטומאה, ויעקב הבין כי עדיין לא כשרה השעה להגעתו למקום כזה. מכל מקום, הוא האמין כי לא רחוק יום בואו של המשיח, שאז הוא יוכל כבר להגיע לשם. ובלשון חז"ל: "אימתי ילך – בימי המשיח, שנאמר: 'ועלו מושיעים (המשיח ופמלייתו) בהר ציון לשפוט את הר עשיו, והייתה להשם המלוכה'".
 
הרבי מליובאוויטש מלך המשיח אומר על כך, כי אמנם אז, בזמנו של יעקב, לא היה עשיו מוכן להשתנות ולהסב פנים לקראת לגאולה – אך היום כבר הגיע השינוי המקווה. לאחר אלפי שנים של קיום תורה ומצוות על-ידי צאצאיו של יעקב – גם אומות הגויים מצאצאיו של עשיו (בשונה מהערבים, למשל, שאינם מצאצאיו) החלו להשתנות וניכרת אצלם שאיפה וחתירה של ממש לטוב, לצדק וליושר, לעזרה הדדית ואפילו נכונות לסייע ליהודים לקיים תורה ומצוות. כולם אפוא כבר מוכנים לגאולה, שתבוא תיכף ומיד ממש.