בתחילת פרשת מסעי, התורה שוב סופרת עת כל מסעות בני ישראל במדבר.
בעליה השניה ה' מצווה את עם ישראל שכאשר יעברו את הירדן, הם צריכים לכבוש את ארץ ישראל, ולהשמיד את פסילי התושבים בה. התורה מזהירה אותם שבאם לא ישמידו את העמים בארץ, יגרמו אלו צרות רבות לעם ישראל.
בעליה השלישית התורה מתארת את גבולות הארץ.
בעליה הרביעית ממנה ה' את האחראים על חלוקת הארץ לשבטים, כאשר החלוקה עצמה מתקיימת על פי גורל.
בעליה החמישית התורה מצווה את בני ישראל לקחת להפריש מנחלתם ערים עבור הכהנים שאינם מקבלים נחלה ככל שאר השבטים.
בעליה השישית ה' מצווה את העם להפריש שישה ערי מקלט. מטרת ערים אלו היא לקלוט אדם שהרג בשגגה אדם אחר. על ההורג לברוח במהירות אל אחת מערי המקלט, ושם לא יכול קרוב משפחת ההרוג לפגוע בו. עליו לשבת שם עד מות הכהן הגדול. באם בית הדין מצא כי ההורג רצח במזיד, מוציאים אותו מעיר המקלט והוא נהרג בבית דין.
בעליה השביעית ה' מצווה שבאם בת קיבלה ירושה נחלה בארץ מאביה, כפי שהיה במקרה של בנות צלפחד, עליה להתחתן עם גבר מבני השבט שלה בלבד, כך שהנחלה לא תנדוד משבט לשבט. לפי ציווי זה נשאו בנות צלפחד את בני דודיהן לבעלים.
העליה הזאת חותמת את ספר במדבר.
כאשר מסיימים לקרוא בתורה בבית הכנסת את העליה הזאת, אומרים כולם: חזק חזק ונתחזק. בשבוע הבא נחל לקרוא את ספר דברים.
