לפני עשיית רוב המצוות יש לברך את ה' על שזיכה אותנו לקיימן. את הברכה יש לומר לפני תחלת עשיית המצוה (ראה לקמן). יש שני אופנים בנוסח הברכה, בחלק מהמצוות מברכים ב"על", כגון: על מצות ציצית, על נטילת ידים, על ביעור חמץ, על נטילת לולב, ובאחרות מברכים ב"למד", כגון: להניח תפילין, לשמוע קול שופר, להדליק נר של שבת קודש, להדליק נר חנוכה. ברכות אלו הן מתקנת חכמים, וסגולתן לחבר אותנו עם הקדושה האלקית שבעשיית כל מצוה. אבל אם קיים את המצוה בלי ברכה, יצא ידי חובתו.
כל הברכות מתחילות במילים "ברוך.. אשר קדשנו במצוותיו וצוונו", וכן יש לברך גם על מצוות שחיובן מדרבנן, שהרי כאשר שומעים לדברי חכמים, מקיימים בזה את מצות ה' שצונו בתורה "לא תסור מן הדבר אשר יגידו לך ימין ושמאל".
רוב המצוות מברכים עליהם בעמידה, כגון: ספירת העומר, ציצית, שופר, לולב, מילה וקידוש לבנה. אבל במצוות שיש בהן הנאה לגוף מברכים בישיבה, כאכילת מצה וסוכה וקידוש, וכן ברכת השחיטה והפרשת חלה, שאינן מצוה כל כך (שהרי אינו עושה אותן אלא כדי שיוכל לאכול). אין להפסיק בדיבור בין הברכה לעשיית המצוה. 
