החסידות מסבירה שישנם שני עולמות מקבילים - הגשמי והרוחני. במלים אחרות, כל עצם קיים בעולם הזה, יהא זה דומם, צומח, חי, או מדבר, יש לו ה"תאום" שלו בעולם הרוחני. הדבר נכון גם לגבי התורה. יש תורה בעולם הגשמי ויש תורה בעולם הרוחני.

לגבי התורה שבעולם הרוחני, חז"ל אומרים שהתורה קדמה לעולם אלפיים שנה. כמובן שאין להבין זאת במונחים של זמן במובן הפשוט, כי הזמן אף הוא נברא יחד עם כל שאר הנבראים הגשמיים. אלא הכוונה היא שהתורה נמצאת אלפיים דרגות מעל העולם. זהו הצד הרוחני של התורה. אך התכלית הסופית של התורה היא דוקא הקשר עם העולם הזה, ולא העולמות העליונים: "לא בשמים היא". הגמרא מספרת על מקרה שבו היתה מחלוקת בין חכמי המשנה, שבה כל החכמים החזיקו בדעה אחת, ואילו דעתו של רבי אליעזר היתה אחרת. יצאה בת קול מן השמים והכריזה כי הלכה כרבי אליעזר. אך החכמים טענו שאינם חייבים להתחשב בבת-קול, כי התורה "לא בשמים היא". בדומה לזה, כאשר משה רבינו נקרא לעלות על הר סיני כדי לקבל את התורה, מספרת הגמרא, באו המלאכים עם בקשה דחופה לפני הקב"ה - "תנה הודך (תורתך) על השמים".

משה רבינו נתבקש על ידי ה' לענות להם ולהסביר מדוע דרושה התורה דוקא בעולם הזה הגשמי.

אף על פי כן, שני מימדים אלה של התורה - הגשמי והרוחני - אכן קיימים יחדיו. כך, כאשר התורה פוסקת במקרים שבין אדם לחברו, כגון אם שור של איש נגח שור רעהו, או אם נגח אדם, או אם שנים אוחזים בטלית, זה אומר כולה שלי וזה אומר כולה שלי. או הלכות הקשורות בבעיות המתיחסות למצב שבו שני שדות סמוכים זה לזה - אפשר להבין את הדברים בשני אופנים: במונחים של העולם הגשמי, המתייחס לפסיקה ההלכתית המעשית במקרים כאלה, וגם במונחים של תוכנם הרוחני. תשאלו, איזו שייכות יש לשוורים, שדות, וחפצים אבודים, עם מלאכים? ובכן, כל אחד מן המושגים הללו - שדה, עבד, שור, חפץ אבוד וכד', יש לו מושג מקביל שניתן ליישמו, גם בעת שההלכות בפועל אינן מיושמות בגלל שאין לנו בית-מקדש, או בגלל שהמקרה קורה מחוץ לגבולות ארץ ישראל, ואילו ההלכה המדוברת חלה רק בארץ ישראל.

התורה ניתנת אפוא ללימוד בשתי דרכים - בדרך הארצית או בדרך השמיימית. נקח לדוגמה את הלכות ערי המקלט. אלו היו ערים מיוחדות שהוקצו עבור רוצחים בשגגה, הנסים על נפשם מנקמת גואל הדם, ובהן הם מוצאים מקלט.

מהו המקביל השמיימי, המיסטי, הרוחני של המושג עיר מקלט? מיהו הורג האדם ומיהו הקרבן, ומיהו גואל הדם הבא לנקום את הרוצח בשגגה? הרבי מסביר שאת הענין כולו ניתן לפרש על פי משמעות רוחנית - במונחים של נפש האדם.

כל יהודי מורכב מגוף, נפש בהמית ונפש אלוקית. האחרונה נקראת בספר התניא "חלק אלוקה ממעל ממש". כאשר יצרו של אדם תוקפו לעבור על רצונו של ה' יתברך, והוא בוחר לעבור עבירה במקום לקיים מצוה, הוא מחליש בכך את כוחה של הנפש האלוקית. הוא גוזל מן הנפש האלוקית קצת מחיותה. בכל פעם שאדם מקיים מצוה, הוא מוסיף בכח החיים של הנפש האלוקית, ובכל פעם שהוא עושה את ההיפך, הוא מחליש את התגלותה של נפשו האלוקית בתוך עצמו. ואז בא היצר הרע לפני הקב"ה ואומר, "ראה, אדם זה ביצע עבירה, זה עתה". והוא מבקש נקמה. משום כך, היצר הוא בבחינת גואל הדם.

כאשר אדם מבין שהוא עשה משהו שלא היה צריך לעשות - וסבורתני שרבות מאתנו חוו רגע כזה של אמת - מה הוא צריך לעשות אז? כיצד ימלט ויפתח בחייו דף חדש? כיצד ימחוק את העבר?

הפתרון שמציעה התורה הוא לברוח לעיר מקלט - זו התורה שחכמינו ז"ל אמרו עליה, "דברי תורה קולטין". אדם יכול להכניס את כל כולו בעולמה של תורה, כמו הרוצח בשגגה הנמלט לעיר מקלט. ברגע שאדם מבין שעברו איננו מושלם והוא יכול לפתוח דף חדש, הוא מחייב את עצמו לעשות כן. הגיל אינו משחק כאן כל תפקיד. מה שחשוב הוא, האמת הזאת, ההכרה הזאת וההשתוקקות להתקרב לה'. הוא צריך להתחיל ללמוד תורה, להתחיל ללמוד חסידות ולזרוק עצמו לגמרי לתוך "עיר מקלט". כי בדיוק כפי שגואל הדם היה עלול לנקום ברוצח אם היה מוצאו מחוץ לעיר מקלט, כך גם היצר הרע עלול לנקום באדם אם הוא מוצאו מחוץ למקלט התורה והמצוות. בדרך זו, יכול אדם להפסיק לדאוג אודות העבר ולמקד את כל מרצו ומחשבתו בהווה ובעתיד.